Ciao brazzo... leonardo.. ok... allora un poco oltre posso andare,...
se prendi la direzione della mano che si appoggia allo sterzo è a ca 90gradi, lo sterzo fa perno sul cannotto che è libero diciamo a meno di viscosità o amm. sterzo che non consideriamo adesso in questo spiego,.. quindi è come avere una trave con perno su di un estremo e all'atro c'è il tuo braccio messo a 90gr,.... in biomeccanica il braccio si schematizza con una molla che deve rappresentare la rigidezza del gomoto e dei tendini umani, e per comodità di calcolo si usa schematizzarlo con una molla che:
a) prende la oscillazione dall'estremità della manopola che fa un arco di cerchio con centro asse del cannotto di sterzo, la direzione della forza è quella dell'asse fatta da OMERO, POLSO che son quindi all'incirca a 90gr rispetto all'asse della manopola della moto, quindi tangenti alla circonferenza tracciata dall'estremo della manopola nella sua rotazione, nella posizione di moto rettilineo con piano della ruota coincidente al piano longitudinale dell'asse moto, in parole quando la moto va dritta.
b) la forza che il gomito/gomito generano per spinta si pone pari alla forza che su quella spalla insite NON per la guida ma per l'aria stessa, nota che in questa configurazione la spalla è spinta dalla aria, la forza di reazione è di trazione, ovvero la mano tira a se lo sterzo che tende a chiudere verso la spalla... e cosa fa la moto quando tira la manopola di dx verso di te?... per effetto giroscopico curva a SX... ovvero il giroscopio della moto inverte la parte complessa degli autovalori della matrice di rigidezza, ma li inverte in maniera simmetrica ovvero senza perturbarli nei valori assoluti ma solo in direzione di risposta. E' come se vedessimo un effetto al negativo ma i cui valori assoluti degli effetti stessi sono identici, quindi se instabile il tutto rimane instabile e se stabile rimane stabile, cambia solo la direzione del primo vettore velocità di inizio instabilità al massimo.
c) Dato che un forza a molla è
K_rigidezza*Spostamento= Forza si calcola la K equivalente al contrario ovvero K rigidezza= forza/spostamento, in prima approssimazione funziona... nel reale K_rigidezza= K_rigidezza ( spostamento, aria, etc..) ma in prima approssimazione per cercare gli autovalori della matrice di rigidezza che sono le ampiezze dei modi propri va benissimo....
perno cannotto
O------------------------------======
semimanubrio manopola X
X
X
X le X sono il braccio che spinge sulla manopola
il tutto diventa in prima approx come la seguente nello schema dinamico di prima approssimazione:
perno cannotto O------------------------------======
la direzione dell''asse molla ( che è l'asse OMERO/POLSO) è se la moto va dritta a 90gr rispetto all'asse del semimanubrio >
<
>
<
le linee a ">" sono la molla che spinge la manopola della moto e la K_rigidezza equivalente si calcola al contrario Forza/Spostanmento in prima approssimazione... In sintesi,..a) se la moto inizia ad oscillare spingere su un semimanubrio la fa oscillare di più, anche perchè le oscillazioni proprie del sistema manubrio/ruota libero sono da 3 a 9 hertz cosa che la forza umana a livello di risposta in frequenza non è in grado di dare,... noi al massimo si arriva a dare risposte in frequenza a 3hertz, quelli che fanno arti marziali ad esempio. Quindi se il manubrio oscilla il braccio NON è in grado di fermare nulla per la risposta in frequenza molto bassa rispetto alla frequenza di oscillazione dello sterzo stesso.
b) Le operazioni da fare sono di tre tipi:
b.1) due mani su sterzo per spingere STATICAMENTE E SIMMETRICAMENTE sulle manopole, cosi facendo si genera una forza costante che NON cambia gli autovalori del moto libero ma a pari spostamenti fanno dissipare molta energia al complesso sterzo/ruota, è come avere una precompressione della molla e qundi aumenta la frequenza di risposta del sistema e sposta verso l'altro la risonanza del gruppo RUOTA/PALAI/MANUBRIO, ma tu stai rallentando...
b.2) spingere sulle pedane per scaricare le forze NON sulla sella ma sulle pedane quindi sotto il cannotto di sterzo ovvero sotto il baricentro, generando un controppia atta a NON ruotare la moto rispetto all'asse di imbardata ma all'opposto.
b.2) si frena NON forte ma si frena per ridurre a altezza dei foderi dei pali della moto ed incrementare la rigidezza del gruppo RUOTA/PALI MOTO/CANNOTTO (*)
e sulla B2 che si gioca,... leggi bene;infatti se noti.... anche a vista quando vibra il manubrio il gruppo ruota e manubrio oscillano in controfase ovvero vuole dire che la ruota gira a sx ed il manubrio gira a dx... infatti quella oscillazione dell'avantreno è guidata dalla deformazione delle forche (pali, foderi) che si torcono sotto la coppia generata dalla rigidezza giroscopica/massa ruota e punto di appoggio della tua mano sulla manopola... lo vedi facilmente anche da fermo se dai un colpo al manubrio RIPETUTO e FORTE e vedrai che dopo 2/3 oscillazioni forzate avrai il manubrio a DX e la ruota che punta a sx... in controfase appunto.
In teoria, ma solo in teoria, se la tua moto avesse forche rigide cioè un palo di ferro NON avresti le oscillazioni che lamenti alle alte velocità alle frequenze di cui parli tu... avresti altro... quindi... se vuoi ridurre queste oscillazioni agendo sui pali davanti devi irrigidire le sospensioni.come fanno nelle moto serie.
al posto delle 2 bussole in teflon che tengono e fanno scorrere i pali nei forderi.. si usano
BUSSOLE NON in teflon ma TEFLON/CARBONIO e si fanno con altezze moto superiori,, rendendo lo scorrimento dei foderi più rettilineo, meno deformabile.. ovvero ++++++ RIGIDO!!!!! vedi punto b.2)....
un cordiale saluto.. spero di avere dato un piccolo supporto.... ciauzzzzzz
Per simulare il tutt sperimentalmente si fa cosi:
a) moto sul cavalletto posteriore e ruta anteriore alzata
b) molle elastiche agganciate alle manopole e fissate sul telaio sotto sella
c) dai colpo al manubrio e vedrai che oscilla libero
d) si da un precarico ai pali con molle esterne che rendono lì'effetto del terreno per la parte di compressine dei pali ( vedi b.2)
Le molle si irrigidiscono fino a vedere che la frequenza di oscillazine ottenuta non diventa uguale a quella nel video reale della moto che va... quella è la rigidezza equivalente del gruppo
Braccio - RUOTA/PALI/MANOPOLE - aria sulla spalla, dove il braccio è un sistema NON lineare, RUOTA/PALI/MANOPLE è lineare e d aria sulla spalla NON E' LINEARE, ma se questa operazione si fa alla frequenza di risonanza allora il tutto si può linearizzare e si studia il moto linearizzato con
"K_rigidezza equivalente_linearizzata all'autovalore di instabilità scelto"Significa che se devi studiare la stessa cosa ma alla frequenza nr.2 di instabilità ( 2a armonica ad esempio) devi rifare tutta la procedura da "a" a "d"d perchè non puoi passare da una frequenza all'altra, hai linearizzato il modello sulla prima frequenza,... lo devi linearizzare sulla 2a frequenza e le K delle molle b) saliranno moltissimo...... xchè il modello dinamico cambia moltissimo....
quello citato è come si fanno a costruire le K rigidezza del braccio umano nei test sperimentali... ciauzzzzz
ciauzzzzzzzz