la centralina bosch della sd 1290 ha sensori e due argoritmi che identificano pitch, roll e sensori di rotaizone... non sono due piattaforme inerziali di R1 ma il funzionamento è identico nei passi e nei modelli, cambia il canpionamento e alcune leggi di compensazione , hanno meno input ma gli outpu sono molto vicini,....
la me spiassss ma la mia penna è giusta.... se apri guardi la cebtralina bosch nei diagrammi dei poli di autocontrollo osserverai che esistono 6 loop chiusi di controllo,... che governano in retroazione una 15-ina di controlli... dalla combustione, alle rotazioni.. al ride by wire, agli iniettori ed alle farfalle di pre e post camera...
esempio x chiarire.. su una cosa semplice MSC di KTM--
I sensori posti sulle ruote misurano la velocità di rotazione delle ruote anteriori e posteriori, mentre un modulo con sensore di inerzia
( simula la piattaforma inerziale) calcola l'angolo d’inclinazione e di rollio più di 100 volte al secondo. Analizzando i dati forniti dai sensori, la differenza di velocità tra la ruota anteriore e posteriore, e altri parametri specifici della motocicletta come dimensioni dei pneumatici, forma dei pneumatici, e posizione del sensore, la centralina di controllo del sistema Abs calcola la forza frenante in funzione dell'angolo di inclinazione, alla sua derivata prima e seconda,....
Se il controllo di stabilità riconosce che una ruota si sta per bloccare, la centralina del sistema Abs attiva il modulatore di pressione nel circuito idraulico del freno. Quest'ultimo riduce la pressione frenante e la rimodula in modo che venga applicata la quantità di pressione frenante esattamente necessaria per impedire alle ruote di bloccarsi.
1) e qui come ingresso ci sono solo la forza frenante (a)
2) il controllo è su rotazione e sue derivate prima e seconda (b)
3) il controllo è su inclinazione e sua derivata prima (c)
l'input è il Delta_press che rappresenta la variazione di pressione necessaria per ridurre la forza frenante sotto i valori di pattinamento o perdita aderenza incipiente non vera... ovvero non come la riota posteriore dove si ammette in over sliding ma si deve stare nell'MSC sotto il coeff di attrito statico, perchè oltre si scivola e si chiude lo sterzo....
come vedi,..la dinamica del sistema è a un parametro di controllo , il delta_press e le variabili del sistema sono 1 x a), 1 pex b) e due x C (pitch e roll) - il pitch cambia avancorsa e roll inclinazione laterale,...
le equazioni sono di 2o grado e differenziali finite e si risolve con il metodo di bisezione.... dato il campionamento di 100 hz della centralina credo per canale non per banda complessiva.....
questo è solo MSC immagina che deve fare quando deve controllare inpennata usando come controlli non solo 1 parametro come nel caso precedente delta_press ma ben:
iniezione, tempi e quntità benza x rapporto stechio
scoppi motore ovvero taglio corrente
ride by wire
posizione prima farfalla, e seconda farfalla dopo iniettore....
giri motre e derivata prima (rampa in gergo)
marcia inserita
velocità mezzo
velocità ruota post ed anteriore
angolo di inpennata e sua derivata prima ( pitch in gergo)
come vedi la questione è notevole e non cretina.... un meccanico in grado di capire una matematica di tale tipo fa il progettista in bosch.... non il meccanico credimi, neanche un mecca da motogp sa cosa fare,.... si manda tutto indietro agli ingegneri della casa e si aspetta il risultato,....
credimi... altro che penna, gli ingegneri sanno fare questo ed altro... siamo andati sulla luna nel 68 con un pc delle capacità di commodore 64,... con un centralina bosch 2.3 possiamo far navigare la astronave di star trek... vacca miseria.
un esempio.... questa è l amatematica di base per le retroazioni di stato nei controlli dinamici semplici..
http://www-lar.deis.unibo.it/people/cme ... rStato.pdftanto per darti una idea... questo è un lavoro di tesina per la stanilizzaiozne di una BICICLETTA.. dicesi bicicletta non moto.. guarda un poco il ivello della matematica e dei sistemi dinamici in ballo che osno identici come poli della dinamica del mezzo a quello della moto,... differisce dagli spazi osservabili e dagli input ed output
http://tesi.cab.unipd.it/25985/1/Stabil ... cletta.pdfciauzzzz